最近在仿造一臺(tái)日本人做的，產(chǎn)品選別線，就是區(qū)分良品及不良品，小日本的程序能自動(dòng)中途切手動(dòng)，操作手動(dòng)后，按下復(fù)位鍵，這時(shí)候只有伺服步進(jìn)回原，氣缸都是不動(dòng)的，再次按啟動(dòng)，機(jī)器能從之前的工序繼續(xù)跑下去，請(qǐng)問程序怎么寫，各位有沒有好的想法分享，謝謝

這個(gè)問題不太好回答，自動(dòng)控制的生產(chǎn)線，手動(dòng)控制哪些部分，自動(dòng)控制哪些部分，都是有編程人員設(shè)計(jì)的

做的好的，伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)都不要回原點(diǎn)，不過成本比較大

確實(shí)，自動(dòng)切換到手動(dòng)。實(shí)際上是一個(gè)細(xì)分的停止。不用回原點(diǎn)。再自動(dòng)也是可以的。手動(dòng)處理完了。按自動(dòng)，符合條件繼續(xù)運(yùn)行。

自動(dòng)回原點(diǎn)應(yīng)該是手動(dòng)移動(dòng)的電機(jī)的位置，也就是不在原有程序目標(biāo)位置，再次自動(dòng)要找原點(diǎn)，然后回到原本的位置。因?yàn)槲恢煤碗姍C(jī)不是閉環(huán)，

1.自動(dòng)切手動(dòng)前的工位狀態(tài)記憶好；
2.切完手動(dòng)后操作只要不消除之前自動(dòng)時(shí)的狀態(tài)記憶，當(dāng)切換成自動(dòng)時(shí)，重新啟動(dòng)以后先單元回零（根據(jù)記憶狀態(tài)恢復(fù)到工作狀態(tài)即可）

只要可以暫停的流水線或子線其實(shí)都可以這樣，這和電腦系統(tǒng)處理堆棧的道理一樣，手動(dòng)按下后將所有必須保持的數(shù)據(jù)壓棧，然后手動(dòng)開始，不過手動(dòng)應(yīng)該也就可以控制極個(gè)別的步驟或位置，返回時(shí)，將原棧內(nèi)數(shù)據(jù)讀回，復(fù)位手動(dòng)前的狀態(tài)繼續(xù)。不過自檢一遍當(dāng)前狀態(tài)是必須的。外在條件只要符合繼續(xù)自動(dòng)運(yùn)行就繼續(xù)自動(dòng)好了。

回原點(diǎn)簡(jiǎn)單。

手動(dòng)程序動(dòng)作只要不影響自動(dòng)運(yùn)行程序，伺服回原點(diǎn)找到參考點(diǎn)后，自動(dòng)程序滿足條件后當(dāng)然能夠正常執(zhí)行

這個(gè)其實(shí)就一個(gè)難點(diǎn)，就是切換到手動(dòng)時(shí)，動(dòng)過的電機(jī)或者氣缸之類的該怎么回到手動(dòng)切換前的自動(dòng)狀態(tài)，我提一個(gè)建議，那就是你做手動(dòng)時(shí)的動(dòng)作一定按照自動(dòng)時(shí)的動(dòng)作順序來動(dòng)，那樣就算是切換到手動(dòng)動(dòng)了氣缸之類也不過是相當(dāng)于做了自動(dòng)一樣，都可以不用把氣缸還原到切換手動(dòng)時(shí)的狀態(tài)。

其實(shí)主要的電機(jī)才允許動(dòng)，氣缸類的這種不好做記憶的都不讓動(dòng)

我前不久就做了一套這樣的程序，脈沖控制伺服的，自動(dòng)切手動(dòng)，再切自動(dòng)也能接上去，暫停恢復(fù)也一樣