我用的是三菱的伺服馬達(dá)HF-KE131-S100;和三菱的伺服驅(qū)動(dòng)器MR-E-10。手臂贏得是銀光的單軸手臂，現(xiàn)在有個(gè)問(wèn)題，滑臺(tái)在移動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生向回偏擺現(xiàn)象。感覺是走到一個(gè)位置后又向回走了0.3MM。不知這是為什么。我伺服驅(qū)動(dòng)；馬達(dá)；PLC都更換過(guò)，故障依舊。手臂也送廠家檢修了。也沒有問(wèn)題。可是其他幾臺(tái)機(jī)器也是同樣的配置就不會(huì)出現(xiàn)此現(xiàn)象，唯獨(dú)這臺(tái)不行，我很是不解，問(wèn)問(wèn)各位前輩，有沒有遇到類似的情況，改如何解決，望不吝賜教。

guanzhuyixixa

增益沒調(diào)好吧、、、要不就是剛性匹配問(wèn)題

如果是用的皮帶及皮帶輪的話，有可能是皮帶 的松緊沒有調(diào)好，或是皮帶輪與皮帶不是很配。

應(yīng)該是增益設(shè)的太大了吧

剛性問(wèn)題!!!調(diào)下

慣性太大，調(diào)一下相關(guān)參數(shù)。

慣性太大，調(diào)一下相關(guān)參數(shù)。主要是加減速的時(shí)間調(diào)好，我用PLC帶過(guò)步進(jìn)，也出現(xiàn)過(guò)你說(shuō)的情況，后來(lái)加減速的時(shí)間調(diào)好，就OK 了

那肯定是沒有調(diào)對(duì)參數(shù)

1、查看機(jī)械有沒問(wèn)題
2、你的慣性參數(shù)是否滿足設(shè)備慣性條件？伺服本身是閉環(huán)的，如果是因?yàn)閼T性，你的設(shè)備不能再計(jì)劃位置立即停下來(lái)，那么編碼器反饋的值就偏大，驅(qū)動(dòng)器會(huì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)返回到計(jì)劃位置，這就是閉環(huán)的優(yōu)點(diǎn)，不丟步

剛性與增益