KUKA 機器人進入注塑機模內前，給了開模信號，然后暫停機器人， 處理注塑機問題，然后開注塑機和機器人，然后就撞機。能否加一個開模完信號，沒有模完信號就進不了模內！

注塑機開模到位后回輸出開模終信號給機器人，機器人進入注塑機內部后，需要給注塑機禁止模動信號，這時注塑機是不能開合模的，流程如下：注塑機開模---機器人禁止模動---機器人進入模內取件-----取件完成退出模內--------機器人給注塑機允許模動和再循環信號。現在一般的注塑機都會有開模終信號

兩邊各互鎖，機器人給出不在干涉區內，注塑機給出開模到位且停止中信號。

機器人可設置位置干涉區域,用這個可以可靠保證

樓上說的對，要設兩條件：
1.設備允許機器人進入信號，由設備給機器人；
2.禁止設備關模信號，由機器人發出，防止機器人進入設備后，進行關模動作；

謝謝！各位的解答。