我在做一個帶手搖輪的伺服系統，編碼器壞了，要用高速脈沖算出當前行走的位置，我的思路是讀出脈沖輸出當前值d800，加上歷史脈沖d802，送到面板顯示d804里，當這次脈沖輸出完成時把d804，送到歷史脈沖d802里，，，，，這個在手動時是準確的，可是在手搖是會出現這種哦個現象，假設當前坐標100，我往正方向搖走到109時，會跳回到107，，，，，，手搖是用高速計數器100ms中斷計算一次差值，用pls2指令發出（不帶@）。
     這是什么原因，請大家幫我分析一下， [upload=1] [upload=2]