各位大神，本人新手，剛接觸伺服系統(tǒng)，搭建了一個(gè)伺服控制平臺(tái)，使用的是三菱FX-3U-48M,伺服驅(qū)動(dòng)器是MR-J4-70A,使用Y000集電極輸出脈沖控制，Y004控制方向。
1、今天接通電源后發(fā)現(xiàn)，伺服驅(qū)動(dòng)器的反饋累計(jì)脈沖總是在一個(gè)范圍內(nèi)來(lái)回跳動(dòng)，例如在1000-1005之間跳動(dòng)，但是并沒有給使能信號(hào)，PLC也在STOP模式。請(qǐng)問大神這是怎么回事啊？
2、PLC打到STOP模式，使用MR-Configurator 2監(jiān)控，發(fā)現(xiàn)伺服電機(jī)總是不時(shí)地正反轉(zhuǎn)，也有輸出轉(zhuǎn)矩，另外還有一定量的滯留脈沖；把PLC打到RUN模式后，還是上面的情況，而且滯留脈沖更多了，請(qǐng)問這是因?yàn)楦蓴_嗎？
以上情況PLC均沒有發(fā)出脈沖，同時(shí)也沒有使用伺服放大器驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
請(qǐng)各位大神幫忙解決一下，謝謝啊！
（研究了半天，沒明白怎么加圖片，只能以附件形式傳上來(lái)了，各位幫幫忙啊  ）
[attachment=137624] [attachment=137625] [attachment=137626]  

接上電機(jī)就好了。

我覺得是零點(diǎn)漂移，驅(qū)動(dòng)器參數(shù)沒設(shè)置好。

接電機(jī)，看參數(shù)，還有就是PLC上你要設(shè)報(bào)警后脈沖數(shù)清零的步驟！ 不然后果很嚴(yán)重！圖片我就不傳了，

電機(jī)接上了，上面幾張截圖都是帶電機(jī)的啊，可是為什么會(huì)都波動(dòng)這么厲害呢？

很深?yuàn)W，關(guān)注和學(xué)習(xí)中。

我認(rèn)為這是故障，首先要查找接線是否錯(cuò)誤。再就是程序是否正確。

是位置控制，那有可能是干擾的，接地試試，然后驅(qū)動(dòng)器設(shè)置濾波參數(shù)試試

現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境振動(dòng)大么

先將伺服使能ON，測(cè)試下機(jī)械共振點(diǎn)，把共振點(diǎn)抑制掉，再向上調(diào)整增益，模型環(huán)。沒有上使能參數(shù)波動(dòng)是正常的，無(wú)需擔(dān)心。

J4分辨率太高，不太好弄