各位朋友：
請教大家一個問題，PLC發多少個脈沖，伺服電機實際走一公分距離，
其計算過程，是怎么計算，正反轉切換時，其齒輪間隙影響，會有誤差，如何補償，
不要笑話我，小弟新手，

1. 伺服電機轉速與給定脈沖頻率的關系
臺達ASMT07L250BK伺服電機的額定轉速為3000rpm，最高轉速為5000rpm；編碼器分辨率為2500ppr，其AB信號經過伺服驅動器4倍頻處理后成為10000ppr。
因此，要達到額定轉速3000rpm，給伺服驅動器的脈沖信號應當是：3000轉/分鐘÷60秒/分鐘×10000脈沖/轉＝500K脈沖/秒，也就是說輸入頻率應當是500KHz。由于西門子S7-200系列PLC輸出的最大脈沖是20KHz，所以伺服驅動器的電子齒輪應當設定為1:25。
2. 伺服電機轉一圈X軸Y軸的移動距離
A. X軸伺服
X軸伺服的傳動結構：X軸伺服電機驅動直連在伺服電機上減速比為1:60的減速機，減速機上配節圓為129.23mm的同步帶輪，再通過同步帶驅動機械手在X軸方向運動。因此X軸伺服電機轉1圈，機械手在X軸方向的移動距離為：129.23×π÷60＝6.76646686163mm。也就是說，機械手在X軸方向每行走1mm，需要給伺服電機1477.8761508027339801663557711312個脈沖。
B. Y軸伺服
Y軸伺服的傳動結構：Y軸伺服電機驅動直連在伺服電機上減速比為1:4的減速機，減速機上配30齒的同步帶輪，通過同步帶驅動齒數為28的同步帶輪；這個齒數為28的同步帶輪與絲桿軸連接，絲桿的螺距為10mm。因此Y軸伺服電機轉1圈，機械手在Y軸方向的移動距離為：10×30÷28÷4=2.67857142857mm。也就是說，機械手在Y軸方向每行走1mm，需要給伺服電機3733.3333333353244444444455063704個脈沖。