各位老師傅你們好！本人是一個三菱PLC編程初學者，想在做一臺磨角機，功能有手動/半自動/全自動三種，用一般的梯形圖已編好也可用，但看起來比較復雜，現在想改用跳轉指令編程，這樣看起來好看一點，不用點那么多內存，也可用雙線圈，手動/半自動編完后仿真時顯示程序出錯，提示CJ、CALL沒有跳出位置，但不知錯在哪里，改來改去也改不好，包括加了FEND指令后還是顯示出錯，看書上的也是云里霧里看不懂，希望各位師兄弟能指導指導，看一下該改哪一步哪些地方，下面是本人編的程序（因我前幾天發的沒人幫忙，今天只好又以照片形式上傳）：




    

        X0：停止   X1：手動/自動轉換   X2：啟動按鈕   X3：原點  X4：擺臂內擺到位   X5：擺臂快速下到位（氣動）    X6：打磨上限程   X7打磨下限程   X10：打磨上下次數滿足   X11：磨頭手動   X12：擺臂快下手動    X13：磨頭電機手動   X14：高樓大廈頭下行手動    X15：磨頭上行手動
Y1：擺臂進入（氣動）    Y2：擺臂快下   Y3：油泵電機   Y4：打磨下行（油缸驅動）    Y5：打磨上行（油缸驅動）  Y6：外接計數器電源    Y7：打磨來回次數輸出。
工作過程是（半自動）：按下啟動按鈕X2，（啟動條件：擺臂上抬在上原點X3通，油泵驅動的擺臂在上限程X6接通），Y0氣閥得電擺臂內進（氣動）X4通，Y1氣閥得電擺臂下壓X3斷開，擺臂下到位X5通電，Y0失電擺臂外擺靠上需打磨的產品（四角盆內面），X4斷開Y2得電磨頭電機運轉（磨頭電機裝于擺臂上），油泵電機Y3接通運轉，下行油閥Y4得電，開始往下打磨，磨頭下行離開X6后外接的計數器電源接通，打磨下行碰到X7后Y4斷電，Y5通電磨頭上行，同時Y7通電外接的計數器加1，上行碰到上限X6磨頭下行，Y7得電輸出外接計數器加1。。。。。。計數滿足后打磨停止，Y0氣閥得電擺臂內擺，壓住X4，磨頭停止，如磨頭在下限X7處則磨頭上行到X6處停止（如磨頭在X6處則無此動作）， Y1氣閥斷電擺臂上抬，壓支X3后Y0氣閥失電，計數器電源Y6停止輸出，擺臂外擺復原，
等待下一個工作循環。P1后的手動則不提了

謝謝shaolinsi師傅：我也有試改過很多次，包括加FEND指令，都顯示出錯，您能不能畫一兩組更詳細一點的圖來看看？謝謝！

謝謝shaolinsi師傅：手冊我也有，而且還買了一本這方面的書，你上面寫出來的書上也有，也許是文化水平太低了吧，都看不懂，哎！老啦，能不能直接改上我上面的圖？比如第幾步該加或減什么。