本人最近做了一臺設備， 使用Q02HCPU及QD75D2定位模塊控制，伺服放大器為MR-J2S350A，控制單軸伺服電機，（目前還沒使用自動定位控制）伺服電機在JOG啟動和運行過程中都正常，但是在伺服電機停止運轉時伺服放大器經常會報警AL50，有時不報警，但在停車5秒左右，電機會發出 嗚、嗚、嗚 的低沉的聲響，伺服放大器關電再送電后可恢復正常，調整加減速時間后會報警AL50或AL52或AL51，請問這是什么問題，是不是還要再調什么參數。本人是第一次做伺服這方面的，沒什么經驗，請高人指點一下，謝謝！

典型的共振情況，如果手頭有手冊，按照手冊調整增益，如果手頭沒有，參數P02選擇為自動調整，然后一級一級降低響應水平，直到合適的情況（響應水平降低會減少共振，但是過低會使定位精度和定位響應速度下降），如果選擇為手動調整，參數35，36，37降低會有效果。

估計是響應水平過低了，響應水平過低雖然會消滅共振的發生，但是會使電機停止時間過長（就是響應變慢了），停止的時候，剎車信號已經到了，但是的電機還在調整（前后轉動），剎車剎住禁止調整，電機會瞬時力矩過大造成過載或者過流。

沒有見到實際情況，猜測大概如此。剎車的啟動時間延后看看有沒有效果（有沒有這個選項記不準了，理論上應該有）。