發那科機器人報警代碼 H0ST-208  SM:還沒有連接     H0ST-209  SM:連接已強制結束

然后他是和海康相機走的MODBUS TCP/IP，是一個類似于孔定位打螺絲的設備，而且相機給的偏移數據在顯示器上查看都是對的，但是機器人這邊寄存器收到的數據跟相機的不一樣，而且還很大      

網線，交換機端口，交換機都換過了，本來接地沒接，又把接地接上，

他這個報警，很不穩定，有時候機器人斷電重啟就好了，有時候自己就好了，有時候上步程序定位，走的位置都沒問題，下一步就報警，連接已強制結束

大概率還是通信配置導致的，看看有沒有什么地方配了比如modbusTCP 超時時間、心跳包之類的參數，小日本的東西特別是網絡這塊，要么不按照標準來自己搞一套，要么生搬硬套標準不考慮實際情況，反正就不好用。

還有就是，現在的機器人大部分都支持跑后臺程序，通信最好還是放在后臺跑，因為機器人和PLC 不一樣，幾乎所有的機器人前臺程序都是阻塞模式的，特別是運動指令執行要好久，這樣導致通信的發起和處理很多時候時機不好，又是modbus TCP這種強實時性和可靠性的協議。

放后臺跑，意味著隨時隨地和外設保持通信，即使發生通信錯誤，也可以靠輪詢在下一次通信的時候把數據補回來，而且因為單獨寫通信的程序，可以做更多的檢查和通信錯誤處理，就像前面說的，modbus TCP并不是完全可靠的，但是靠速度和輪詢，可以在偶發故障的時候完全不影響運行。