一臺4軸SCARA，一臺PLC。
通信方式：modbus TCP
SCARA沒有示教器
由于第一次玩SCARA（以下簡稱S）。對與S和PLC之間的關系不太了解。望各位大哥出出主意。

個人想法：
    1：S作為獨立個體，動作軌跡，點位記錄全都保存在S本身。還有一些氣缸啥的操作，靠PLC中轉輸出。（現在就是這么做的）問題太多，特別是氣缸之類的操作，來回確認。
然后PLC發什么信號就走什么軌跡動作。
    2：S作為外部軸，點位數據保存在PLC，準備走到哪，就把點位數據發給S，然后開始移動，到位發到位信號。外部的氣缸輸出PLC總控，S這邊只管移動。
這個S不太會用，拿不到示教和點位變量的數據。要不然走點位編號也行。


各位大哥有啥主意，幫我想想。我這有啥缺點幫我指正一下

引用

引用第1樓宿遷電工于2024-11-18 10:47發表的  :
一般都采用第一種方式。
對于一些需要經常改變點位的，需要機器人側也要配合觸摸屏寫出手動程序。

硬件做大大的改動，我重寫了PLC和機器人。還是偏向第一種，氣缸這些不用機器人控制了

引用

引用第4樓最好的控制于2024-11-21 16:02發表的  :
推薦1，而且你把機器人相關氣缸讓機器人自己控制就行了。PLC只告訴走哪個軌跡，走完了給個反饋就行。

嗯嗯嗯，重寫了。跟你說的差不多。氣缸的連續動作靠機器人發送一個信號，PLC處理這些動作

引用

引用第2樓tantaninniho于2024-11-18 12:18發表的  :
機器人的IO連氣缸、用機器人程序控制氣缸。是不是方便些呢

機器人沒有接外部IO完全走的通信，除了急停。

引用

引用第8樓libin520于2024-11-22 09:52發表的  :
最好是能把機器人的坐標實時傳到PLC。這樣好一些。IO點控制的話。用也能用，沒有反饋。

這個可以辦到的，我覺得些觸摸屏有些麻煩沒搞。