耽擱好久，又弄了其他雜事，目前有個基本版本出來了。程序中包含CP2E的總線伺服步進驅(qū)動，以及上位機的通訊程序，目前算是初版，大家將就著看一下。CAT通訊首先去伺服廠商官網(wǎng)下載對應(yīng)型號的《描述性文件》，文件格式為XML格式，然后用CX-EtherCAT通訊軟件添加上去。然后新建從站，并配置需要的地址表。最后下載進PLC后，斷電2-3分鐘（較長一段時間）。程序和總線配置見文件。程序中需要注意的有3點：第一，程序中的寄存器一定仔細檢查和地址表要對應(yīng)；第二目前歐姆龍官網(wǎng)上的伺服定位控制功能塊對應(yīng)不同廠家的伺服可能會有響應(yīng)延遲，我用的雷賽的會延遲1秒多，查了好久，最后從地方銷售商的客服手上拿到不一樣的版本功能塊才解決了這個問題；第三，參照說明書中的地址區(qū)間，W124-W126一定不能占用，不然功能塊會報錯，這個也是查了好久。最后的上位機通訊部分借鑒了站內(nèi)視頻作者 guanyumou的【歐姆龍CP2E-N實現(xiàn)Modbus TCP\RTU\ASCII\Socket通信協(xié)議視頻教程】,作者講解還是比較詳細的，我這邊將說明書的注解加入到程序中供大家更方便閱讀。

引用

引用第4樓jmhjmh于2024-08-10 15:09發(fā)表的  :
大佬，可以分享一下伺服上電功能塊嗎？官網(wǎng)上我找一遍了，沒有找到這個功能塊。

不知道你說的伺服上電功能塊是不是伺服使能的意思，如果是伺服使能的話，只要你參數(shù)配置正確，那些回原點，速度控制，轉(zhuǎn)矩控制，定位控制的功能塊都會默認幫你開啟的，沒有專門的使能控制功能塊，除非是有大神花時間根據(jù)CAT協(xié)議專門自己做一個封裝程序塊，不過估計只有那些對協(xié)議有驗證需求的人才可能去弄的

被迫控制成本，沒有辦法的選型