基恩士KV-8000控制匯川scara四軸機(jī)器人取放料，用那種通訊方式比較好呢，最好示教動(dòng)作可以通過(guò)PLC控制，四軸實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)可以監(jiān)控。
因?yàn)樽疃嘤?8個(gè)取放料點(diǎn)位。還要兼容多種型號(hào)的切換。機(jī)器人程序如果做配方的話，機(jī)器人內(nèi)部需要寫多個(gè)程序嗎？
求指教 ，有類似案例給研究一下就更好了，不勝感激

沒(méi)玩過(guò)匯川的機(jī)械手，只搞過(guò)基恩士跟愛普生的，用MODBUSTCP通訊，示教程序都是寫在機(jī)械手程序這邊的，把點(diǎn)位按照順序分配號(hào)，確定每個(gè)品番需要多少個(gè)點(diǎn)位，那個(gè)“INW（40）”就是品番號(hào)來(lái)著