問題是這樣的，A軸帶一個轉盤，A軸上方有三個軸X,Y,Z；整個流程轉盤都不停的，轉盤在轉動的時候；,X,Y,也帶著Z軸跟著轉盤轉，同時在轉盤上料位點膠，點膠軌跡就是一個半徑5cm的圓，（轉盤停，X,Y,也停；轉盤動，X,Y動；）。轉盤有6個工位，第二個工位是，桶狀的，點膠軌跡要求螺旋式上升。。整個轉盤都是不停的，直到所有工位點膠結束，轉盤速度可調，XY的插補路線速度和轉盤要求一致同步；結果這個高工，研究了半個月也寫不出來，就自離了，工資也不要了。

有大概2D或者3D圖嗎
畫膠 XYZ 3軸是固定在 轉盤上方 不隨轉盤運動的嗎  

XY軸是否兼顧畫膠軌跡移動的同時  還要兼固 A軸轉盤  外切圓移動距離  的追剪同步  
外切圓運動軌跡耦合一個虛軸  反解成 X,Y軸

X虛軸Y虛軸畫膠 解耦各自函數  掛在A軸上    
虛軸外切圓_X  解耦  虛軸X_X,虛軸X_Y             虛軸_X,X虛軸插補合成X路徑   虛軸_Y,Y_虛軸插補合成Y路徑
Z軸只負責螺旋的幅度呢

慢慢做 肯定能做出來  感覺還挺好玩的

沒有思路的話  可以先做一個    純凸輪的測試  獲取軌跡

脫離使能    進入采點   自由移動XYZA  獲取所有對應A的函數關系   生成凸輪 慢慢研究