本人現在用FX3UPLC控制一個直線電機做小距離（毫米級以下）的往復運動，使用脈沖控制，運動頻率最高10Hz
現在發現，低頻1HZ運動的時候，基本上就是可以按勻速運動設置脈沖頻率，但是頻率一高，勻速運動的脈沖頻率就達不到想要的運動頻率，現在考慮加減速、程序掃描時間，算出來一個脈沖頻率數，但是這樣應該不是想要的運動曲線，每次變向的時候其實應該是有停頓的，曲線如圖片所示，我要用什么樣的方法來實現控制呢？？？

能稍微具體講下嗎？是PLSV指令嗎？如果是10Hz的話，往返時間是100ms，單段是50ms，加減速設置了的話不是和DRVA一樣了，如果不設置加減速時間，會不會過沖？還有行程的位置脈沖總數怎么保證，光柵尺是0.5um的，控制精度想在正負5um。

引用

引用第1樓呂工于2023-08-22 14:51發表的  :
用多段速來控制，加減速時間、頻率，指令起始運行頻率也要注意設置。

那如果升級固件的話有什么推薦的嗎？更高的控制還沒有使用過，謝謝

引用

引用第4樓gxtmdb82164于2023-08-23 09:38發表的  :
定時器中斷,全部運動控制寫在中斷里面,同時自己管理全部的運動控制狀態,只拿PLC發脈沖,而且這種情況下稍微上一點加減速基本上就算炸了,已經超出小型PLC處理能力范圍了