三菱PLC運(yùn)動控制指令功能的區(qū)別以及使用場合。主要有PLSY、PLSR、PLSV、DRVI、DRVA 五個指令的不同。
1、PLSY脈沖輸出

指令語句 PLSY S1 S2 D1 S1是指定頻率，S2是脈沖數(shù)量，D1是脈沖輸出端口，從這個指令看出沒有旋轉(zhuǎn)方向控制或者說方向不能自動識別，在實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)中需要指令方向，它的脈沖寄存器是累計型的就是說無論正反轉(zhuǎn)脈沖數(shù)量都是增加的，不隨著旋轉(zhuǎn)方向的改變進(jìn)行增減計數(shù)，這樣就決定了指令中斷后沒有位置記憶。

指令在OFF后，再次ON的時候是從最初開始的，意思是說，要走2000個脈沖，走到1000突然指令中斷，重新ON后，又需要走2000個才停下來。需要注意的是指令執(zhí)行中修改S1有效，S2無效，需要下次執(zhí)行有效，指令中斷后立即停止脈沖輸出沒有加減速。可以看出這只是一個簡單的定位指令，
缺點(diǎn)：

①旋轉(zhuǎn)方向不自動識別，需要指定

②沒有位置記憶功能

③沒有加減速功能

2、PLSR加減速脈沖輸出

指令語句 PLSR S1 S2 S3 D1，相比于PLSY，PLSR指令多了一個加減速時間S3,在輸出脈沖時，可以進(jìn)行加減速脈沖輸出，其他都一樣。此外數(shù)據(jù)S1 S2指令運(yùn)行中修改無效，在下一次的指令驅(qū)動時，更改內(nèi)容有效。

3、PLSV可變速脈沖輸出

指令語句PLSV S1 D1 D2，S1是脈沖頻率，D1是脈沖輸出端，D2是旋轉(zhuǎn)方向輸出，從指令看出它的旋轉(zhuǎn)方向不需要指定，能夠自動輸出旋轉(zhuǎn)方向，沒有指定的定位功能，但可以從脈沖寄存器獲得位置信息。

注意：

a.S1的值可設(shè)置為負(fù)

b.指令運(yùn)行中可改變S1頻率的值(特別注意在換符號時需要先將S1設(shè)為0再修改，比如

頻率有+200改為-500，必須要先將值有200設(shè)置為0再由0改為-500)

c.脈沖寄存器的增減計數(shù)由S1的符號決定，同樣旋轉(zhuǎn)方向也是

d.可通過置位特殊輔助繼電器M8338激活加減速功能，加減速通過特殊數(shù)據(jù)寄存器設(shè)置完

成，在遇到指令斷開、正反轉(zhuǎn)極限標(biāo)志減速停止。

相比于PLSY、PLSR而言，PLSV帶有加減速功能，旋轉(zhuǎn)方向可控，具有位置記憶，在定位需要計算目標(biāo)位置的距離與方向。

4、DRVI相對單速定位
指令語句DRVI S1 S2 D1 D2，S1是輸出脈沖(相對位置)，S2是脈沖頻率，D1脈沖輸出端口，D2是旋轉(zhuǎn)方向輸出，從這條指令看出，能夠定位方向，不能指定自動輸出旋轉(zhuǎn)方向。它能夠輸出指定的脈沖，脈沖可以是正的也可以是負(fù)的，脈沖數(shù)為正正傳D2是ON狀態(tài)，脈沖寄存器增計數(shù)，脈沖數(shù)為負(fù)反轉(zhuǎn)，減計數(shù)，D2是OFF狀態(tài)。同樣具有加減速功能。

在這里要明白相對位置與絕對位置的區(qū)別，簡單說相對位置說的是過程，絕對位置指的是目的。
5、DRVA絕對單速定位

指令語句DRVAS1 S2 D1 D2，基本與DRVI差不多，區(qū)別有兩點(diǎn)：

(1)、就是S1采用絕對位置定位

(2)、旋轉(zhuǎn)方向的輸出與脈沖寄存器的增減計數(shù)，采用目標(biāo)位置與當(dāng)前位置的的差值決定，

差值為正，正轉(zhuǎn)寄存器增計數(shù)，差值為負(fù)反轉(zhuǎn)，寄存器減計數(shù)。

6、總結(jié)
運(yùn)動控制指令大致分為調(diào)速、定位分類，只不過側(cè)重點(diǎn)不一樣，PLSY、PLSV能實(shí)現(xiàn)指令運(yùn)行中變速，PLSR只能實(shí)現(xiàn)運(yùn)行加減速(啟動加速、減速停止)，PLSV、DRVI、DRVA可實(shí)現(xiàn)任意減速停止。PLSY、DRVI、DRVA具有內(nèi)置定位功能，但PLSY沒有位置記憶功能，PLSV的定位功能需要根據(jù)脈沖寄存器實(shí)現(xiàn)定位。

總的來說，如果運(yùn)動中變速要求高選用PLSY、PLSV指令，如果要求定位要求較高且運(yùn)動頻繁則需要選用DRVI與DRVA指令。

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