Q：通過倍福控制器走EtherCAT與驅動器通訊，AGV小車麥輪空轉正常，但麥輪著地運行就會出現麥輪前后抖動，抖動一會倍福控制器報錯跟隨誤差，但驅動器暫無報警，麥輪直徑22cm，速度5mm/s，空轉很慢的，是什么原因導致？應該如何調整增益？調節哪些參數？

A：AGV小車出現抖動可能是2個原因引起的

1、EtherCAT同步周期與主站不匹配。解決方法：請檢查步科FD124S-EB低壓伺服驅動器端的ECAN時鐘同步模式是否開啟，ECAN同步周期與主站必須保持一致；

2、步科FD124S-EB低壓伺服驅動器剛性不足引起的報警。步科FD124S-EB低壓伺服驅動器出廠的PI適配電機空載運轉的，AGV小車架起時候伺服電機負載慣量不大，所以可以運行，放在地上后負載加重，需適當加大剛性。解決方法：可以先加大速度環比例增益參數，10個點一直往上加，如果有改善，可以再加大試試，如果加到伺服電機出現嘯叫或更劇烈的震蕩，則稍微往下調即可，這樣可保證伺服調整到剛性足夠。但是AGV小車的運行單單加大速度環的比例增益是不夠的，其他的速度環以及位置環參數需根據負載慣量還有運行模式做調整。可以參考低壓伺服驅動器使用手冊調整參數。

若仍無法解決，請移步步科官網尋求技術支持，謝謝！