三菱PLC+深圳研控飼服驅動+深圳研控飼服電機13KW，程序回原點后走絕對位置回來，就二條指令  DDRVA K125000 K10000 Y0 Y4      DDRVA K0 K10000 Y0 Y4  ,計算125000個脈沖剛好走1000MM，程序剛開始走一二步是準的，但走多幾步后，位置出現偏差，累積偏差，是向后，即回0方向偏差。運行大約二十分鐘，偏差約15MM，即返回本應該是0位的，但是是-15MM。請教一下各位該怎樣解決，從那方面著手。
就簡單的一個軸，反復來回，出現累積偏差。咨詢過廠家技術支持，但解決不了。頭疼，所以在這里請教一下各位。

傳動是用同步皮T10.

引用

引用第2樓菜鳥入行于2020-11-07 15:12發表的  :
這個問題常見的情況有：
1，PLC每次發的脈沖，伺服都少收到幾十個，或多收到幾十個。  如果伺服有濾波功能可以用上，沒有的話只能從硬件上屏蔽干擾和濾波。
2，機械之間的松動。

解決辦法：
.......

這主意不錯，先試試飼服濾波，還不行，回來就用回原點指令了。

引用

引用第10樓turelies于2020-11-09 10:01發表的  :
1. 查看比較脈沖接收是否有問題：驅動器上顯示輸入脈沖數和PLC輸出脈沖數比較；
2. 機械傳動是否正常，要把機械結構照片發上來，是怎么傳動的，如果是如機械機構誤差，不要相信電氣可以補償解決的話，80%電氣解決不好，還是把機械傳動精度改善好！！！！

你好，傳動機構是同步皮帶，T10,齒輪20齒，機械減速比1：10，電氣減速比1：4.。

引用

引用第11樓hsl199于2020-11-09 10:44發表的  :
如果是伺服控制，如果程序發脈沖沒發錯，重點還是檢查伺服增益參數，我之前也遇到過，調整參數后面就好了

你好，調過剛性，調到15時有間隔共振聲，17持續共振聲，現調為14.
                  慣性比，調到500時有共振聲，逐漸調低，現調為100，出廠值為100.
                  位置指令平滑波，位置指令FIR濾波，兩個參數原為0，都調為1，沒什么效果，又改回來為0.

               重新整理接地，改加減速時間為1S，配上面參數，現在好了很多，但還是有3MM左右偏差，原來有15MM以上偏差。

                 請教一下還要調那個參數？