我打算用編碼器，變頻器，三相電機和西門子的plc構成閉環系統，編碼器只用單相的就行，編碼器是與plc相連后，在中斷程序的利用高速計數器記脈沖的個數，但是怎么寫控制多段速和正反轉的輸出呢，不太懂怎么將這一部分的程序連接起來，有哪位大佬有西門子的定位程序可以給我一份嗎，指點一下。