詳見附件內容    附件上傳不上去     只能大概描述一下  。  生產線的一部分，主控西門子1500 。 分段分別用了4個200smart     。現在兩個工段需要承包，也就是2個控制柜里面的2個200smart。共有5個伺服，有個工位需要兩個伺服圍繞一個點做圓周運動，且原點會變化。沒有插補模塊，需要自己寫程序，目前覺得這塊是個難點，其他伺服基本就是定位控制。但后面有個地方需要往烤箱里放6層高度，加熱完畢，還得從6層里面分別取出放到別的生產線上。XYZ軸控制， Y軸為兩個氣缸，XZ為伺服。一共6個烤箱需要一些邏輯控制。烤箱門也是自動的，需要進PLC控制。烤箱溫度，真空度需要實時監測，還有其他地方需要讀取真空度溫度之類的。比如反應釜，采集的數需要做比較控制一些東西，簡單的開關量控制，不是什么伺服閥之類的。200SMART 后面掛了個模擬量模塊。現場13個電機需要變頻器控制，變頻器速度需要MODBUS通信控制。只需控制速度。生產線中間還有些氣缸，止擋缸，電磁閥，傳感器信號，大概就這么多東西吧，邏輯也不是很復雜。大概能描述的東西就這些，目前報價的內容只包括程序加調試，調試地方不是很方便，不能隨時過去。柜子他叫別人接，我現在擔心項目進度有些不可控的地方，比如柜子不是我接的，到時候有啥問題會耽擱時間，機械修改的可能性也是很大，請有經驗的大神幫我看看，這活多錢能干。感謝！

我想問這個圓弧插補是自己微分來寫嗎？那挺操蛋的，而且軌跡還很差