物件等距勻速傳送，物件直徑和傳送間隔可設(shè)定，5號(hào)傳送帶勻速要求20－－－30米/分鐘，物件間隔誤差正負(fù)0.5厘米。希望各位朋友支個(gè)招，給個(gè)控制思路。

2，2，4#必須用到伺服同步，其中2#，3#伺服上各有一個(gè)傳感器，用于檢測(cè)產(chǎn)品的實(shí)際間距，4#伺服用于調(diào)整間距，4#伺服的動(dòng)作除了與2#，3#伺服作到速度同步，還要疊加一個(gè)補(bǔ)償間距的運(yùn)動(dòng)（在三菱運(yùn)動(dòng)模塊里面就是輔助軸的位移），這個(gè)東西必須要用到運(yùn)動(dòng)控制模塊，普通的定位模塊是不可能實(shí)現(xiàn)這個(gè)功能的

1#，5#可以用變頻器

同步編碼器裝在1#軸

啟動(dòng)后1#，2#，3#伺服同步運(yùn)行（速度相同），當(dāng)產(chǎn)品A經(jīng)過2#伺服附近的傳感器時(shí)記下編碼器值，當(dāng)產(chǎn)品B經(jīng)過2#伺服附近的傳感器時(shí)記下編碼器值，此時(shí)計(jì)算出前后兩個(gè)編碼器值的差對(duì)應(yīng)著A，B兩個(gè)產(chǎn)品的實(shí)際間距，如實(shí)際間距不等于設(shè)定間距，則在產(chǎn)品A經(jīng)過3#伺服上的傳感器時(shí)，3#伺服的運(yùn)動(dòng)原來的同步運(yùn)動(dòng)疊加一段補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)，使二者的間距等于設(shè)定值，補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)結(jié)束后又恢復(fù)原來的同步運(yùn)動(dòng)

糾正一下，我所說的1#，2#，3#伺服對(duì)應(yīng)樓主所說的2#，3#，4#馬達(dá)。3#伺服（即樓主所說4#馬達(dá)）運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償時(shí)過渡到4號(hào)，不需要停止4#，不會(huì)影響間距，因?yàn)?#（即樓主所說5#）是變頻器驅(qū)動(dòng)，勻速運(yùn)行，3#伺服（即樓主所說4#馬達(dá)）運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償只會(huì)影響2#，3#伺服之間間距（樓主所說的3#，4#馬達(dá)上產(chǎn)品間距）

這是運(yùn)動(dòng)控制卡在智能皮帶中經(jīng)常用到的

這種控制1#--5#馬達(dá)都不要停止

樓主可以參考一下紙尿褲的包裝線的程序就應(yīng)該明白的

這種設(shè)備用PLC 定位模塊是無法完成的，一般都是用同步控制功能的運(yùn)動(dòng)控制模塊才行，如用三菱產(chǎn)品，最少
是FX5-40SSC-S才能實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然，如果樓主能用FX3U等級(jí)的PLC寫出電子凸輪功能的程序例外