伺服電機維修故障現象：
公司一臺德國DMU馬豪五軸加工中心，海德漢TNC426數控系統，系統啟動后加使能時有嘯叫聲，出現報警“C380：MotoZ not controllable”，檢查發現聲音來自Z軸電機，懷疑電機軸被剎車抱死。
為進一步確認伺服電機維修的問題，將電機和負載脫開，由于Z軸電機周圍空間狹小，常用維修工具無法拆卸，制作了T形加長桿，并在頭上焊接所需的外六角，順利將電機拆下。給剎車強制通24 v直流電，用扳手擰電機軸，仍然無法轉動，確認電機內部異常，拆修，但需要先拆下電機編碼器。
該伺服電機維修型號為西門子IFF6系列電機，剎車電壓為直流24 v，轉速為2000 r/min，采用線數為2048的增量編碼器(ERN1387系列)作為位置檢測元件的永磁同步伺服電機。
該伺服電機維修的特點是要求在系統剛上電時就測得電機精確的初始位置，因為在永磁伺服驅動系統中，電機轉子的位置檢測與初始定位是系統構成和運行的基本條件，也是矢量控制解耦的必要條件，編碼器的位置不對會影響電機運行，如運行不平穩，電流過大等，甚至會影響電機使用壽命，故在安裝或拆卸時需嚴格按照一定的步驟拆裝。為不影響生產任務，決定自行維修。
伺服電機維修調整：
(1)對伺服電機維修時拆編碼器。拆下電機后蓋和編碼器蓋上的螺釘，取下編碼器蓋，拔下編碼器蓋上的插接電纜。把編碼器中心的螺釘擰出來，該螺釘主要是將編碼器固定在電機軸上。做好編碼器的位置標記，將編碼器安裝壓扳上的螺釘取下。
自制1個工具或找1個φ4x25mm的金屬棒放進編碼器中心孔，然后找一個長80 mm左右的M6的螺桿，螺紋長>15 mm，旋進螺桿將編碼器頂出，即拆下編碼器，然后取出金屬棒。如需更換電機軸承和剎車盤片，則需采用專用拆卸工具，進行拆卸，事先需做好轉子的位置標記。http://www.cncswx.com
(2)伺服電機維修完畢時裝編碼器。先安裝支持盤。用4條M2.5x6 mm的小螺絲將支持盤安裝到編碼器的軸端，確保支持盤面和編碼器的底面間距為5.2 mm或12 mm。