之前發帖向大家請教過這個問題，想辦法讓機構工程師加了一個極限sensor

還是步進馬達，無零點信號，只有一個原點sensor和極限sensor，原點在左，極限在右
采用計數器2方式回原點。

第一種情況：向左回原點，分三種情況：

1 停在原點感應器右邊，原點指令發出后按設定的方式回原點，沒疑問。
2 停在原點感應器上，原點指令發出后會自動先向右移動，走出原點范圍后再向左回原點，沒疑問。
3 停在原點感應器左邊，這種情況目前比較糾結，目前想的辦法是：回原點前檢測當前位置，比如停在原點左側時當前位置脈沖數<0，那可以自己寫程序，先讓他向右經過原點，再啟用回原點
   關鍵就怕斷電以后，人為手動移動過馬達，再上電時讀取的位置就錯了，這樣的話再按上面的方式回原點就有問題

第二種情況：向右回原點，也分三種情況：

1 停在原點右邊，原點指令發出后向右移動，碰到極限后反轉向左找原點，沒疑問。

2 停在原點感應器上，原點指令發出后先自動向左，走出原點范圍后向右找原點，沒疑問。

  或者可以啟動指令前先檢測原點sensor，on的話向右走一段距離，然后再指令回原點，同情況1

3 停在原點左邊，指令發出后正常向右找原點。



第二種情況就算斷電后手動移動馬達，開電后再回原點依舊不會有問題。


結論：原點在極限左側時，首選向右回原點

          原點在極限右側時，首選向左回原點

當然，具體往哪個方向還得看實際需求。


以上是這兩天看手冊資料得出的淺薄結論，純屬拋磚引玉，請大家指正。

最簡單的 ，用絕對編碼器，不用回原點，不糾結了吧