各位大神好，絕對值全閉環是不是伺服電機和外部編碼器必須都是絕對值的？或者伺服電機編碼用增量式，外部編碼器用絕對值可以？

客戶要求伺服和電機用松下A5或者A6系列，外部位移傳感器用海德漢光柵尺。要求必須用全閉環絕對式控制。
松下A5或者A6系列伺服帶有外部位移傳感器接口（X5口）可以和光柵尺組成全閉環。現在是我不清楚絕對式全閉環系統是不是伺服電機編碼器和光柵尺（光柵尺肯定是絕對式的）都必須用絕對式的。如果伺服電機編碼器用增量式的可以和絕對式的光柵尺組成絕對式系統？

謝謝各位大佬們的指點。