各位伺服走脈沖定位控制時，有用到伺服驅動器伺服定位完成信號嗎。這個信號我的理解是為了實現閉環控制即plc發出脈沖，伺服驅動器收到plc發出的脈沖，驅動電機走對應的數量的脈沖（通過伺服電機上的編碼器讀取電機實際走了多少脈沖），把接收到的脈沖數與編碼器值對比，當它們幾乎（偏差是一個范圍）相等，則輸出定位完成信號。那么實際應用時問題來了，定位信號不是這種方式輸出，而是在在電機啟停時就有輸出（仿佛沒有對比的過程）。想在論壇上請教下有哪些方式能實現閉環控制。

用高速計數器計算編碼器還是有可能會有問題
我之前用過這樣的方式
因為輸送帶跟物料之間會滑動拉伸
所以以編碼器為主
在運轉時下達速度命令
當接近目標剩10%~20%減速到一固定速度後再慢慢蠕動到目標值
這個減速距離要依照伺服馬達現行速度來設定

後來我改用J4-RJ型的伺服控制器
外部編碼器直接回授到伺服控制器
這樣只要下達速度跟目標值
控制器自行定位

若你外部編碼器是利用50W或是其他J4支援的編碼器
可以利用分支線直接接到伺服控制器