速度控制模式的話可以用模擬量控制速度，搞個DA模塊。然后你自己寫個計算，線性加減速發模擬量電壓就行了。。。位置的話內置寄存器就有。如果你想要很明顯的效果PLSR可以，其實PLSY也能隨時改頻率。。。PLSR比較方便直接設定，我沒用過--。PLSY肯定要自己算下。