各位師傅：
                            今天遇到一個(gè)很奇怪的問題，1個(gè)三軸平臺(tái)。一個(gè)0.75KW和兩個(gè)0.4KW伺服電機(jī)，伺服電機(jī)帶動(dòng)同步輪，另一個(gè)同步輪帶動(dòng)模組（不是絲桿）

                            走位置模式，程序手動(dòng)正反轉(zhuǎn)時(shí)，電機(jī)就一頓一頓的，來回?cái)[動(dòng)，就算松開手動(dòng)按鈕，伺服電機(jī)還是來回?cái)[，然后過了一會(huì)就報(bào)警。

                            懷疑伺服扭矩不夠，然后用手轉(zhuǎn)動(dòng)同步帶，發(fā)現(xiàn)很順暢的就可以用手轉(zhuǎn)動(dòng)同步帶和模組。


                             懷疑是這種同步輪機(jī)構(gòu)方式原因?qū)е碌模�但機(jī)構(gòu)說他這才方式很成熟的。

                           后來加了減速機(jī)，三個(gè)軸都加了減速機(jī)，問題解決了！但還未找出真正的原因。

                          求專家?guī)兔Ψ治鲆幌拢�謝謝！



                          

引用

引用第1樓周家大少于2017-05-18 18:46發(fā)表的  :
初步懷疑是你的脈沖輸出頻率沒有設(shè)置正確，甚至于是超出PLC的發(fā)送上限，有的三軸的話只能發(fā)50K的頻率而不是200K的頻率，如果可能的話把你的程序發(fā)上來看一下就最容易找出問題，這樣你就可以省下變速機(jī)的錢了

因?yàn)殡姍C(jī)設(shè)的齒輪比是1000脈沖轉(zhuǎn)一圈，所有我手動(dòng)時(shí)頻率就是1000puls/s，沒有超出上限！

  程序如下，伺服ON打開后，手動(dòng)正反轉(zhuǎn)，用得相對(duì)運(yùn)動(dòng)！

引用

引用第3樓周家大少于2017-05-18 19:01發(fā)表的  :

一般的都是一萬個(gè)脈沖一圈的啊，你怎么設(shè)置這么少？

10000脈沖一圈也設(shè)過，但跟精度有關(guān)系。現(xiàn)在是電機(jī)一頓一頓的。不知道什么原因！

引用

引用第7樓linzhenfu于2017-05-18 20:34發(fā)表的  :
老實(shí)說，機(jī)械工程師比較水，居然沒有減速機(jī)搞直驅(qū)，有算過負(fù)載慣量嗎?估計(jì)嚴(yán)重超標(biāo)

您好，為什么這種機(jī)構(gòu)要減速機(jī)啊？


可以講解一下嗎，也可以讓別人了解一下，少走彎路！這種情況很少見！

沒加減速機(jī)前，我把剛性和慣量比調(diào)得很大了。電機(jī)嗡嗡響，可以免強(qiáng)帶動(dòng)負(fù)載走，但靜止時(shí)，電機(jī)響聲很大。
感覺調(diào)參數(shù)的方式已經(jīng)修正不了了，后來加了減速機(jī)！

其實(shí)我就是想知道為什么要加減速機(jī)，是扭矩不夠，還是負(fù)載慣量大？電機(jī)扭矩大于負(fù)載慣量，就可以走動(dòng)了嗎？

引用

引用第22樓lvpretend于2017-05-19 14:53發(fā)表的  :
手動(dòng)低速走的過程中頓挫，要懷疑扭矩不夠。加了減速機(jī)后，扭矩增加了。
手動(dòng)低速定位來回?cái)[動(dòng)，要懷疑系統(tǒng)剛性過大。

恩 都有，手動(dòng)時(shí)，先一頓一頓的，然后就來回?cái)[了！