直接DC12V驅動的嗎，步進電機有DC12V，100W以上功率的嗎？

你的意思是晶體管型直接驅動步進電機？如果是那是不可能的，因為plc晶體管輸出一般都在0.5-0.75A的電流范圍，要驅動12V 100W的步進電機至少需要驅動能力在近10A的驅動能力。
如果僅僅是驅動步進驅動器，則是可以的，因為plc是24V 而步進驅動器是12V的，需要在回路上串聯一個大概1-2K的電阻器，功率1W就可以了。