要求伺服電機以5個段速走完。在整個過程中，每個段速都有對應的路程，中間不能停頓。
例如第一段：以100HZ走完3M; 第二段：以200HZ走完2M; 第三段：以50HZ走完5M,。。。。

這個怎么實現？用伺服內置多段位置控制，段與段之間會停頓，

用匯川的伺服與PLC

我也做過類似的工程，三菱plc控制臺達伺服，用步進程序接的，一開始用的m8029作為切換下一步的條件，結果就像樓主說的，換一步就停頓一下，機器人就像抽筋一樣。把切換條件換成大于等于脈沖積累之后才解決。