有關順控程序的控制，我知道有手動模式，原點模式，單步模式，單次模式與自動模式。而且用方便指令IST指令確實很方便。但問題是設備在自動模式運行時發生故障時【譬如氣缸卡了】，就麻煩了。如果切換到手動模式進行排故后，再切換到自動模式就無法再在原來的斷點處繼續下去，必須在設備的原點處選擇自動模式從頭開始。這會導致原先的產品無法繼續加工。不知各位老師是如何解決這個問題的？有沒有辦法排故后能使設備從斷點處繼續？另外我聽說別人不設置手動模式，而是用單步代替手動，把所有的動作分成幾個部分進行單步控制，但不知道是如何實現的？在我看來單步只能是所有的動作按順序一步一步地執行。請大家幫忙教我一下吧！謝謝了！

這個需要同時編SFC和LADDER倆種程序的！SFC是順序控制，轉移條件滿足會執行下一步，LADDER只要驅動條件滿足就會執行指令。我們公司的程序就是這樣的！