做一個自動軌道車項目，軌道總長大概100米左右，軌道上有10個站點，位置固定。軌道車用變頻器帶動在軌道上來回跑動,要求按下某一站臺號后，車子能自動識別正反轉，并且高速運行，在接近目標站臺后，自動變為中速運行，在離目標站臺10CM左右，低速運行，最后到達指點位置停止。要求軌車停止精度不能大于1CM。現在做了一個輪子安裝在小車上，在輪子上安裝編碼器，通過編碼器產生的脈沖來識別位置，在1號站臺處安裝了一只接近開關，用來復位編碼器。現在遇到的問題是每次到達固定站臺號的脈沖數不同，有時誤差很小，只有幾個脈沖，有時誤差很大，到達100個脈沖，無法滿足精確定位。輪子周長是30CM，編程器每轉一周產生360個脈沖，也就是說100個脈沖誤差，距離誤差在7至8CM左右，無法滿足精度要求。因為沒有做過這類項目，請大家談談用什么方法能到達精度要求。我不知道電梯用的是什么方法，精度非常高。

小車上裝個接近開關，每個站點裝檢測片，強制清除偏差，這樣100米的就轉化成10米精度的，柔性啟動停止，當快到設定減速值時，變頻器的頻率依照編碼器的數據走，就會平滑的減速停止。