公司一臺機臺X-Y軸機械臂撞了，我把同一機型的程序下載再上傳到PLC里面，觸摸屏的程序也從同一機型下載再上傳到觸摸屏里面，所有的外圍接線都是一樣的，PLC，CPU，定位模塊，伺服驅動器等都是一樣的，為什么穿進去還是會這樣？自動運行的時候就可以，手動調整的時候就會出現X-Y軸不走直線，是為什么？我對比過PLC的程序，觸摸屏的程序，都一樣為什么還會出現這種情況？跟伺服器是參數有關嗎？求高手解答，路過頂頂，加分。

不是很明白你的意思。
問幾個問題，1.你的PLC能實現直線插補，圓弧插補么？
            2.你的系統里手動調試時可以自己設置每軸的速度么？
            3.有原點校正么？