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工控蛋殼派

級(jí)別: 正式會(huì)員

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樓主發(fā)表于: 2024-05-17 16:35

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匯川SV630驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)圓盤(pán)使其旋轉(zhuǎn)一個(gè)固定角度，用的是相對(duì)位移指令DDRVI，給定固定脈沖，方向固定，但是越到后面偏移量越大，請(qǐng)問(wèn)大佬們?cè)撊绾谓鉀Q

先飛的鳥(niǎo)

級(jí)別: 探索解密

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1樓發(fā)表于: 2024-05-17 16:43

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應(yīng)該是沒(méi)有算準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)角度所對(duì)應(yīng)的脈沖數(shù)，如果是浮點(diǎn)數(shù)還有精度的問(wèn)題，或者旋轉(zhuǎn)角度轉(zhuǎn)換為脈沖數(shù)時(shí)有余數(shù)。

望穿秋水月

級(jí)別: 略有小成

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2樓發(fā)表于: 2024-05-17 16:46

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脈沖的估計(jì)不太好實(shí)現(xiàn)，可以試下用絕對(duì)定位，定位完把當(dāng)前位置清零。見(jiàn)過(guò)用三菱的模塊來(lái)走角度的，朝一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，每次90度。https://www.bilibili.com/video/BV1eT421279U/?spm_id_from=333.999.list.card_archive.click

雪山飛狐

級(jí)別: 網(wǎng)絡(luò)英雄

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3樓發(fā)表于: 2024-05-17 18:07

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要注意清除累積誤差，可采用中斷改變當(dāng)前值。

刺猬果果

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4樓發(fā)表于: 2024-05-17 21:09

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以前我們是直接把單圈脈沖設(shè)定為3600或36000，沒(méi)遇到過(guò)定位不準(zhǔn)的問(wèn)題，如果是EtherCAT控制的脈沖就要去研究下PDO的參數(shù)不然也會(huì)導(dǎo)致過(guò)沖或每次定位少0.01

編程的灰松鼠

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5樓發(fā)表于: 2024-05-17 23:07

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先講講你的命令接口，是用實(shí)際脈沖線控制的嗎，看看電子齒輪設(shè)置的對(duì)不對(duì)，還有研究有沒(méi)有丟脈沖
用網(wǎng)絡(luò)連接的，那就是設(shè)置的問(wèn)題，就是每圈移動(dòng)量和伺服編碼器可能沒(méi)匹配上

靜芳

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6樓發(fā)表于: 2024-05-17 23:54

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相對(duì)值會(huì)有累積

18857713026

賺點(diǎn)辛苦錢(qián)不容易啊誒~~~~ 努力賺錢(qián)

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7樓發(fā)表于: 2024-05-18 10:27

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是不是
不是整比
比如 70:9這樣不是整比脈沖類(lèi)的PLC 需要每個(gè)周期校準(zhǔn)一次
運(yùn)動(dòng)類(lèi)PLC 軸配置輸入70:9 就不用管了

li19930121

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8樓發(fā)表于: 2024-05-18 13:20

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電子齒輪比不對(duì)

zhujingyu69

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9樓發(fā)表于: 2024-05-18 13:58

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就是電子齒輪比不對(duì) ，這樣脈沖數(shù)越多，偏差就越大

lijinniu

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10樓發(fā)表于: 2024-05-18 14:16

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可以選擇使用伺服內(nèi)部的位置來(lái)控制。一般每觸發(fā)一次走一定的角度

ljb6688

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11樓發(fā)表于: 2024-05-20 13:36

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有沒(méi)有可能是機(jī)構(gòu)部分的問(wèn)題。親身經(jīng)歷：伺服接收脈沖，走固定距離，結(jié)果每次走的位置都不一樣，和那些搞機(jī)構(gòu)的吵了三天，結(jié)果是機(jī)構(gòu)重新設(shè)計(jì)傳送部分。

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