左側料盤一行10個，會出現隨機不良品，現在要取走不良品后，在右邊備品盤取料補上不良品的空位，補料吸嘴有3個，怎樣的寫算法比較好呀

有點復雜的

優先補連續3個的

來料時檢查是否有不良,第一個不良在哪個位置,第一個吸嘴移動到位置判斷每個線下是否有不良,有則落下吸取,抬起后在判斷是否有料,是否有空的吸盤,有空吸盤判斷是否有不良,有的話以第一個空吸嘴對應第一個NG料,在判斷每一個空吸盤下是否有不良,有則落下吸,吸滿丟一次在循環

我之前做過類似的，用計步，出現不良品后記錄此位置，運轉到第一個吸嘴時就取走，如過同時出現兩個就跳轉到兩個吸嘴的時候再取走，三個的也一樣，程序編寫起來也簡單，整體流程也好做一些

引用

引用第3樓17625606414于2023-04-22 16:56發表的  :
來料時檢查是否有不良,第一個不良在哪個位置,第一個吸嘴移動到位置判斷每個線下是否有不良,有則落下吸取,抬起后在判斷是否有料,是否有空的吸盤,有空吸盤判斷是否有不良,有的話以第一個空吸嘴對應第一個NG料,在判斷每一個空吸盤下是否有不良,有則落下吸,吸滿丟一次在循環

踢不良品還是簡單，主要是提高補料的效率

引用

引用第4樓遠成自動化于2023-04-22 17:01發表的  :
我之前做過類似的，用計步，出現不良品后記錄此位置，運轉到第一個吸嘴時就取走，如過同時出現兩個就跳轉到兩個吸嘴的時候再取走，三個的也一樣，程序編寫起來也簡單，整體流程也好做一些

補料的思路是怎樣的啊

不知道你前后是怎么運行的，先統計10個隨機料里面被踢出的位置，然后機器人直接擺到那個位置就行

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引用第5樓種草官于2023-04-23 09:22發表的  :

踢不良品還是簡單，主要是提高補料的效率

真的要把所有情況考慮進去做的很智能的話要做好多;要不然就是來料的間隔里取一顆良品,等不良品被吸盤取走后放下良品,這樣又有兩個空吸盤可以取料

把時序圖畫出來用時間占比法去分析
1、把設備的功能分解到每個不可中斷的最基本動作,比如補料,一旦開始就要等待此動作結束,并且實測出每個動作的循環時間,這樣就獲得了一個一個的時間塊，隨著設備工藝進行這些時間塊一字碼開
2、當資源被占用(比如吸嘴)產生等待,或者幾個機構同時在執行時新開1行，并且理論上肯定會產生空隙
3、最終目標應該是最大化某一個動作的時間占比,并且整個周期內產生盡力少的空隙，基本上圖畫出來了就知道要怎么調度了

我去年做過一個類似的機器，我是一次吸取十六個產品，中途把中間的隨機不良拋掉，在擺盤的時候需要跳料擺盤（不良品已丟，需要跳過去），有時候可能一模只有兩三個良品，我是優先擺滿前面的空位，在一次補齊后面的空缺

要高效，就要求機構設計10個吸嘴。